ニューヨークのセントラル・パーク動物園に住むライオンのアレックスとシマウマのマーティ、キリンのメルマンそしてカバのグロリアは大の仲良し。でもある日、野生に憧れたマーティが動物園を脱走します。それを知ったアレックス達3匹もマーティを動物園に連れ戻すために、動物園を抜け出し脱走騒ぎを引き起こすのです。結果的に動物たちの脱走計画は失敗に終わるのですが、彼らをアフリカのケニアに送ることが決まります。 しかし、船旅の途中に起こったアクシデントによって4頭がたどり着いた先はアフリカではなくマダガスカルでした。大都会ニューヨーク育ちの4頭はマダガスカルの大自然の中で、一体どうなってしまうのでしょうか?

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