実写ドラマ『踊る大捜査線』の監督として知られる本広克行は多忙の中で密かにアニメ作品の企画を構想してた。 2009年頃、アニメ制作監督の塩谷直義と共に本作品の実企画がスタートした。当初は「現代版『パトレイバー』を作ろう」という構想であったが、やがて様々なセッションの過程を経てストーリーラインを固める段階にきた2011年初頭の頃、ハードでダークな作風の『魔法少女まどか☆マギカ』でネームバリューを高めた虚淵玄をメインストーリーライターとして迎え入れ最終的な作品形式ができあがった。なお、実際のアニメ脚本は小説家・深見真と高羽彩がシリーズ構成を元に草稿を書き、それをもとに虚淵が脚本を書き下ろす共作形式で概ね全話作られている

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